Pencetus gerakan pramuka adalah Robert Baden-Powell, anggota angkatan darat Inggris di tahun 1908. Powell menulis buku berjudul “Scouting for Boys” yang awalnya untuk tujuan militer. Buku tersebut menjadi awal mula terbentuknya gerakan pramuka.
Pramuka Indonesia pertama kali dimulai pada tahun 1912 pada zaman kolonial. Awalnya, pramuka bernama Netherlands Indies Scout Movement. Pramuka pun dulu dikenal sebagai gerakan Kepanduan. Istilah pramuka baru digunakan pada 14 Agustus 1961. Karena itu, setiap tahunnya, 14 Agustus dirayakan sebagai Hari Pramuka di Indonesia.
Kata-kata praja muda karana memiliki arti jiwa muda yang suka berkarya. Istilah ini pertama kali dicetuskan oleh Sri Sultan Hamengkubuwana IX. Karena jasa-jasanya dalam gerakan pramuka, Sri Sultan HB IX dinobatkan sebagai Bapak Pramuka Indonesia.